L'attuale cerchia muraria di Lucca, lunga esattamente 4 chilometri e 195 metri, è frutto dell'ultima campagna di ricostruzione, partita nel 7 maggio del 1504 e terminata solamente un secolo e mezzo dopo, nel 1648. Si articola su 12 cortine ed 11 bastioni e sono il secondo maggior esempio in Europa di mura costruite secondo i principi della fortificazione alla moderna che si sia conservata completamente integra in una grande città. Nicosia, capitale di Cipro, detiene il record con una cerchia muraria di 4,5km con 11 bastioni e tre porte.
La costruzione della struttura attuale iniziò con Jacobo Seghezzi nel 1544, architetto che fu presto affiancato da alcuni famosi ingegneri militari come Galeazzo Alghisi e Baldassarre Lanci, al soldo lucchese fra il 1547 e il 1557, per poi passare al servizio del Granduca di Toscana. Nel 1561 i disegni di Francesco Paciotto da Urbino permisero di delineare il nucleo principale delle fortificazioni. Alla fine del secolo si decise di richiedere l'opera di ingegneri fiamminghi, la cui scuola era in quel periodo la più prestigiosa; nel 1589 fu interpellato Alessandro Farnese che fornì un progetto cui si attennero in linea di massima tutti i successivi ingegneri, fino a Paolo Lipparelli che nel quinquennio 1645-1650 portò a termine l'enorme cantiere.
Le mura erano originariamente accessibili attraverso tre porte maggiori:
Porta San Pietro
Porta Santa Maria
Porta San Donato
e un gran numero di posterle, che in realtà erano accessi diretti al fossato per consentire alla guarnigione di presidiare le opere esterne ed effettuare sortite.
L'attuale configurazione delle Mura di Lucca prevede la presenza di sei porte che consentono l'ingresso all'interno della città. Le porte a partire da nord e in senso orario sono:
Porta Santa Maria (1592), che si apre su piazza Santa Maria
Porta San Jacopo alla Tomba (1930), la porta più recente,
Porta Elisa (1811), attraversata da via Elisa, dedicata a Elisa Baciocchi
Porta San Pietro (1565), in direzione della stazione ferroviaria (detta anche ''porta a vapore'' proprio per la presenza dei treni a vapore)
Porta Sant'Anna, che si apre su piazzale Verdi
Porta San Donato, con piazzale San Donato
Le mura, fortunatamente per Lucca ed i lucchesi, non furono mai messe alla prova perchè non ci fu mai una vera guerra contro il Granducato finchè la struttura fu convertita in passeggiata pedonale da Maria Luisa di Borbone-Spagna (in carica dal 1815 al 1824).
Recentemente ( 2015-2016) sono stati restaurati e riaperti al pubblico tre percorsi sotterranei delle mura urbane di Lucca: il sotterraneo di Santa Croce presso la porta di San Donato, nel settore nord ovest delle mura, oltre i sotterranei di San Martino e San Paolino già aperti al pubblico sl finire del 2015.
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